数据集与实验

EuRoC MAV数据集

无图

描述	RPE	APE	ARE	RRE
MH01	0.008055	0.131874	1.088693	0.018791
MH02	0.00429	0.040028	0.657412	0.031899
MH03	0.015314	0.183744	1.287074	0.024337
MH04	0.010935	0.170534	1.198156	0.024222
MH05	0.038086	0.61467	2.119411	0.022574

有图

描述	RPE	APE	ARE	RRE
MH01	0.007	0.098013	1.307505	0.026977
MH02	0.00429	0.040028	0.657412	0.031899
MH03	0.014701	0.168089	1.480637	0.055395
MH04	0.013537	0.160741	1.962343	0.062521
MH05	0.010529	0.078745	0.858852	0.047707

KAITS数据集

无图

描述	RPE	APE	ARE	RRE
urban27	2.099348	63.747706	2.554413	0.060458
urban30	0.042387	36.054836	2.881346	0.594461
urban33	0.127328	6.201155	1.384463	0.060332