已知问题
地图外参在线标定无法使用
开启地图外参标定时，P_MinG在几轮更新后被置为0，R_GtoM正常。
动态初始化无法使用
疑似Ceres版本冲突，导致初始化时报错，但某次编译后又可以使用。 解决方案 统一Ceres版本(已解决)
无法生成地图点
出错位置 finder_slam/applications/rovioli/src/vio-update-builder.cc 出错原因 IMU和图像帧早于状态估计 导致后续无法进行插值 解决方案 判断当前IMU和图像帧是否晚于状态估计(已解决)
GPS初始化不完善
当前初始化方案为直接读取IMU中AHRS数据
GPG更新无法使用
maplab与ov的接口存在问题 导致ov中接收不到GPS数据
rosbag读取速度慢
在更新cv＿bridge后 maplab读取rosbag速度变慢