里程计教程
运行里程计：配置文件、ROS话题、包/话题模式、可视化
在本教程中，使用我们的里程计进行定位，并且可视化。 我们的里程计有两种运行模式：
必要条件
运行里程计需要以下校准文件：
- 相机校准和IMU参数,
- finder localication 配置文件
estimator_config.yaml
此外，需要提供包含数据集的包文件（参见[数据集与实验]）或者现场数据源。
通过rosbag运行
对于这个教程，我们将从Euroc数据集中运行里程计。 请访问Euroc数据集网站，并下载Machine Hall 01的bag文件。
修改rovioli.launch中的datasource_type为rosbag,指定datasource_rosbag的正确路径。 现在，启动一个roslaunch运行数据集:
source ~/maplab_ws/devel/setup.bash
roslaunch rovioli rovioli.launch
注意:
# 使用此标志来移除（或更改）相机话题的后缀（默认为：image_raw）。
vio_camera_topic_suffix=""
通过rostopic运行
对于这个教程，我们将从Euroc数据集中运行里程计。 请访问Euroc数据集网站，并下载Machine Hall 01的bag文件。
修改rovioli.launch中的datasource_type为rostopic。 现在，使用Euroc数据集作为实时源，调用:
source ~/maplab_ws/devel/setup.bash
roslaunch rovioli rovioli.launch
然后，在单独的终端中启动数据源:
rosbag play MH_01_easy.bag # or start your sensor node.
注意:
# 使用此标志来移除（或更改）相机话题的后缀（默认为：image_raw）。
vio_camera_topic_suffix=""
输出
默认情况下，姿势估计值会发布在以下列表中：
/maplab_rovio/T_G_I/maplab_rovio/T_G_M在没有定位时为单位矩阵。/maplab_rovio/T_M_I/maplab_rovio/bias_acc/maplab_rovio/bias_gyro/maplab_rovio/velocity_I
可视化
使用这个RViz配置用于可视化最重要的里程计主题。
这些标记可视化了每一帧的姿态估计（里程计= T_M_I，定位= T_G_I）。
启用/禁用"使用以下标志：
publish_debug_markers
话题:
/debug_T_G_I
/debug_T_M_I