本项目在OpenVINS的基础上，融合了GPS和轮速传感器，对GPS和轮速传感器的数据进行处理作为观测，用于扩展卡尔曼滤波器的更新，以提升算法的精度和鲁棒性。我们还在运行时在线更新GPS和轮速传感器的外部参数。最后我们在实验中证明本算法优于ORB-SLAM3和OpenVINS。